B | 让人始料未及的是，原本以为是闹剧，但今天因为脱口秀节目上热搜的ST洲际，居然一度涨停了。截至今天（9月13日）收盘，当天涨了1.2%，收于2.53元/股。    芝能科技出品                    今年 7 月，美国自动化促进协会（A3）在 Humanoid Robot Forum 上做了一场座谈，请来三家做灵巧手相关生意的创始人：PSYONIC 的 Aadeel Akhtar、Sanctuary AI 的 Olivia Norton，还有刚被自己另一家公司收购的 Kinisi 创始人 Bren Pierce。                   主持人把话题引向人形机器人“另一道最大的难题”，灵巧度，以及背后的数据采集与训练。事情的起因要从9月11日说起。当天的《脱口秀大会》节目中，一位名为House的脱口秀演员House讲述了自己及家人的炒股经历。这个节目播出后引发了很多投资者的共鸣，比如，House开场提及的自己出生于一个“投资世家”，他父亲在他6岁的时候辞职后，全职炒股，结果是不是吊胃口的富可敌国，而是家里“起码有那么点资不抵债”。                   这几个人的答案各不相同，却都绕不开一个事实：人形机器人走到今天，腿能走、身能平衡，真正卡住它的，是那两只手。                             一只人手有 27 个自由度，27 块骨头，三十多条肌肉，还有数以千计的神经末梢。接下来就是影响此次ST洲际的，一段House说自己的炒股经历。概括来说，就是House称自己在银行工作了3年，获得了12万的积蓄，之后裸辞炒股。而自己买的第一只股票就大涨：第一天赚了3000元，第二天赚了5000元。                   我们靠它拿起鸡蛋、系鞋带、弹钢琴，从来不觉得难。

C | 客观来说，House的这次节目能火，在于他以夸张又合情理地方式描述出了散户投资者的心态。比如，在两天赚了8000块之后，不认为这是运气，而是今后人生的常态。经历过2019—至今行情的投资者，对此感受恐怕颇深。彼时，“吃药喝酒”行情大好，明星基金经理层出不穷，如今常被指业绩不佳的易方达的张坤，甚至有不少投资者用追星的方式来追他，到处主动为其宣传，形成“饭圈”。但现实是残酷的，House称自己后来亏损严重，甚至投入的12万元只剩下了两万五。经历了这些之后，他发现自己“不是追求高风险高回报的进取型投资者，我是那种既想要高回报同时又不接受本金出现任何损失的散户”。要让机器复刻这种灵活，却是机器人学里最磨人的一道关。即便如此，作为散户的他还是不想止损，而只喜欢“梭哈”。                             ● 第一关：把足够多的动力塞进巴掌大的地方                    灵巧手难，第一难在驱动。要在跟人手差不多大的体积里，塞进电机、减速器、编码器、传动机构和传感器，还得有力气。                   业界主流用空心杯电机，直径往往只有 6 到 8 毫米，功率密度很高，可塞得密了就发热，手指里那点空间散热极难，长时间高负载很容易过热。                   特斯拉在第三代灵巧手上把执行器全挪到了前臂，手指靠腱绳远程拉动，就是为了给手部减重、给散热留余地。                   PSYONIC 的 Ability Hand 反过来，把 6 个无刷电机直接放进手掌和手指，换来 0.2 秒的合拢速度和 490 克的重量，代价是自由度只有 6 个。

D | 从演出效果来看是相当成功的，House把普通投资者追涨杀跌的心理展示得淋淋尽致。                   这里头有个绕不开的取舍：电机离关节越近，控制越直接、响应越快，可手就越重、越热；电机挪远了，手轻了，可传动链变长，精度和寿命又成了新麻烦。                   ● 第二关：连杆、腱绳还是直驱                    驱动之后是传动，这是灵巧手路线分歧最大的地方。连杆传动靠刚性的杆件把动力送到关节，负载和精度都好，工业里很稳，缺点是不够柔，手指掰不过去的地方就是掰不过去。                   因时机器人的 RH56 系列、傲意科技的 ROHand 都走这条线，靠它把成本压下来、把可靠性做上去，因时 2025 年单这一系列就卖出了一万多只。                   腱绳传动更像人，用柔性线缆模仿肌腱，把电机放在前臂，靠拉索带动手指，轻、灵活、自由度能堆得高。                   特斯拉第三代、英国的 Shadow、国内的灵心巧手 L30、宇树 Dex5 都在这条线。                   可腱绳的软肋也明显：线缆会磨损、会拉伸、张力会漂移，时间一长关节零位就歪了。

E | 但在节目中，他直接报出了投资的股票ST洲际的代号，没想到这只股票意外走红。

F |                    有调研报告称，特斯拉在工厂分拣测试里灵巧手寿命只有六周，每年换件成本逼近十万美元，腱绳的蠕变和摩擦是主要推手。                   复合钨丝腱绳（高测股份基于光伏金刚线技术）抗蠕变达普通产品 200 倍、循环寿命超 160 万次，可单只手用到的钨丝成本就过万元，暂时贵得用不起。发现舆论发酵后，脱口秀演员对此进行了澄清，称自己和家人目前并没有持有这支股票，也没有计划要投资。                   直驱则是电机直接顶在关节上，没有传动误差、响应快，兆威机电等用它做高精度手，代价是体积大、散热难、末端惯量大。                   于是越来越多方案走向混合：丝杠加腱绳、行星齿轮箱加丝杠加腱绳，在灵活和精度之间找平衡。而ST洲际更是直接发布了澄清公告，称“公司生产经营未发生重大变化”。                   ● 第三关：让手真的“感觉到”东西                    光会动还不够，手得知道摸到了什么。

G | 人类指尖每平方厘米有近万个触觉像素点，机器人长期是“盲人摸象”，只在指尖放一个单点力传感器。                   2025 年这个情况在变。戏剧性的是，ST在9月13日开盘后一度涨停，从娱乐到真实的投资市场，有网友不仅发出概括：“股民这么好忽悠吗？” 公开报道中，有媒体引用了法律人士的观点，认为作为公众人物和公开演出，公布了具体的投资标的，应该不得编造、传播虚假信息或者误导性信息，扰乱证券市场。这次的事件虽然让人很意外，毕竟是讲亏钱的投资经历，居然也能让个股上涨，但也很具有教育意义。6 月，北京通用人工智能研究院和北大联合做的 F-TAC Hand 登上《自然·机器智能》封面，手掌 70% 面积铺了高分辨率触觉传感器，空间分辨率到 0.1 毫米。

H |                    帕西尼的 DexH13 集了 1140 个触觉单元，还把 AI 视觉融进来；智元的 OmniHand 在一只 500 克的手上布了 400 多个力控触点，售价压到 9800 元；强脑的 Revo 2 能分辨硬度、纹理、受力方向，现场演示过点火柴。

I | 一方面，对于公开的节目或者公众人物会注意规避提及具体的个股，尤其是涉及可能是虚构创造的。这些进展让机器人从“握住”走向“感受”。另一方面，对于投资者和大众来说，也见识了“认识”的力量，被知道、被看见就可能被追捧，这种反常识的“韭菜”行为值得警惕。同时，但自己投资某家公司赚了一笔，或者一段时间内投资赚钱了，有点飘，甚至想全职炒股的时候，不妨再去看看这场脱口秀表演。两天赚8000块，就想着要实现自己人生的终极目标：“买它一套两室一厅”，得出“巴菲特就这么回事”的结论虽然都是段子，也是多少普通投资者赚钱后的心理写照。                   但电子皮肤也有自己的麻烦：反复触碰会磨损，柔性传感器在工厂环境里寿命有限，触觉数据怎么和控制闭环接上，也还在摸索。版权声明：本文系闺蜜财经创作，未经授权，禁止转载！如需转载，请获取授权。                   ● 第四关：手和脑要一起练                    前面三关是硬件，最后一关在软件。另，授权转载时还请在文初注明出处和作者，谢谢！ 欢迎关注“闺蜜财经”：闺蜜看财经，发现财富守护爱返回搜狐，查看更多责任编辑：